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轿子原名“舆”，花轿早记载见司马迁的花轿《史记》，说明早在春秋时期就已经有轿子了。花轿晋六朝盛行肩舆，花轿即用人抬的花轿轿子。到后唐五代，花轿始有“轿”之名。花轿北宋时，花轿轿子只供皇室使用。花轿宋高宗赵构南渡临安（今杭州）时，花轿废除乘轿的花轿有关禁令，自此轿子发展到民间，花轿成为人们的花轿代步工具并日益普及。南宋孝宗皇帝为皇后制造了一种“龙肩舆”，花轿上面装饰着四条走龙，花轿用朱红漆的藤子编成坐椅、踏子和门窗，内有红罗茵褥、软屏夹幔，外有围幛和门帘、窗帘。这是早的“彩舆”（即花轿）。
把轿子运用到娶亲上，早见于宋代，后来才渐渐成为民俗。那时，待嫁的女方在家里打扮停当，凌晨，男方就会派来迎亲的鲜艳的大花轿，这叫“赶时辰”。据说当天如有几家同时娶亲，谁赶的时间早，将来谁就会幸福美满。南宋吴自牧在《梦梁录·娶嫁篇》里有这方面的记述。这一习俗，在现在的泰安市宁阳县沿汶河一带的村庄还十分盛行。
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